La historia de Tamaulipas comienza, para la sociedad desarrollada, con redacción de Américo Vespucio, quien en una de sus cartas dirigidas a Lorenzo de Medici, se refiere al territorio como tierras de “Lariab”; palabra huasteca que significa “señor” o “señores”, con la cual se cree los indios huastecos se referían a los recién llegados y estos a su vez la confundieron con el nombre del lugar.

Además de los originales habitantes de las serranías de la Huasteca, se sabe que grupos nómadas, dedicados a la caza, pesca y recolección de frutos, habitaron el territorio tamaulipeco en el norte. Y al igual que sucedió en otros estados norteños del país, el legado de su existencia es muy escaso. Al sur del Trópico de Cáncer se establecieron sedentarios grupos del altiplano mexicano, sin embargo, el origen cultural de los mismos es muy debatido. A la llegada de los españoles, toltecas, nahoas y olmecas aún residían en el actual sur del estado. El primer grupo que llegó a esta zona era comandado por el misionero franciscano Fray Andrés de Olmos, quien comenzó con la labor de evangelización de los indios.

Pero fue el Teniente José Escandón Helgueras, experto en terminar con las sublevaciones de los indios chichimecas, el cual recibió la comisión de supervisar la colonización de la Nueva Santander, comenzando con la labor de fundar 14 villas. Con colonos residentes de las vecinas colonias como el Nuevo Reino de León y Coahuila inició la fundación de Llera, Güemez, Nuevo Santander, Burgos, Camargo, Reynosa, San Fernando, Altamira, Santa Bárbara, Real de los Infante y Bustamante.

Después de una ausencia de casi un año, el teniente Escandón regresó al territorio tamaulipeco para continuar con el establecimiento de más villas como Aguayo, Revilla, Villa Escandón, Villa de Hoyos, Hidalgo, Santillana, Mier y Villa de Cruillas. Cabe mencionar que, el establecimiento de estas futuras ciudades fue posible gracias a la constante batalla armada contra los indígenas chichimecas que se imponían a la conquista española; de hecho, la paz en el territorio se obtuvo hasta ya entrado el siglo XVIII.

Los primeros colonos eran personas en su mayoría analfabetas e inexpertas en las labores del campo y la ganadería, además con nulos conocimientos del comercio. Traídos de las vecinas provincias, trabajaban sus tierras y las defendían con su vida de los ataques indígenas, por lo que la vida en las pequeñas villas era dura y no dejaba mucho tiempo para el esparcimiento. Debido a esto, las celebraciones y manifestaciones culturales eran limitadas a ocasiones muy importantes.

Conforma avanza el desarrollo de las provincias de la corona española en México, crece el sentimiento de independencia entre la nueva población criolla, mestiza e indígena, hasta que la noche del 15 de septiembre de 1810 el cura Don Miguel Hidalgo y Costilla llama a las armas al pueblo mexicano con el ahora famoso grito de Dolores.

La participación de Tamaulipas es limitada durante esta época, es posible mencionar al Mayor José María Martínez y a Xavier Mina como los dos tamaulipecos cuya participación en la lucha insurgente fue destacada.

Durante la época de la Reforma del Presidente Benito Juárez y de la dictadura del Gral. Antonio López de Santa Anna los tamaulipecos Juan José de la Garza, Martin Zayas, Julián de la Cerda, Ascensión Gómez y el ejército de la entidad lucharon por los ideales liberales y por la destitución del dictador.

A mediados del siglo XIX, los norteamericanos invadieron suelo mexicano en parte a través de Tamaulipas, por lo que violentas batallas se escenificaron en las ciudades tamaulipecas. La batalla más famosa fue la Batalla de Santa Gertrudis, la cual fue ganada por los republicanos al mando de Mariano Escobedo.